Formation Formation Robot OS : Développer des applications robotiques avec ROS

Introduction à ROS et l'écosystème robotique

• —Présentation de ROS : architecture, concepts clés (nœuds, topics, services, actions)
• —Contexte historique et applications concrètes de ROS
• —Installation de ROS (Noetic/Humble) et configuration de l'environnement de développement
• —Premiers pas : exécution de programmes simples, compréhension du système de fichiers ROS (ROS Filesystem)

Navigation dans l'environnement ROS et outils de base

• —Utilisation de `roscore`, `rosnode`, `rostopic`
• —Introduction à `rqt_graph` et `ros_comm`
• —Compréhension des paquets (packages) et du système de construction (catkin workspace)
• —Bonnes pratiques : organisation de projet et convention de nommage

Programmation de nœuds ROS en Python & C++

• —Création de nœuds émetteurs/récepteurs (publishers/subscribers) en Python
• —Création de nœuds émetteurs/récepteurs (publishers/subscribers) en C++
• —Comparaison et choix entre Python et C++ pour des applications spécifiques
• —Débogage et gestion des erreurs dans les nœuds ROS

Types de messages, services et actions ROS

• —Définition et utilisation des messages personnalisés (custom messages)
• —Implémentation des services (request/response) pour des interactions synchrones
• —Implémentation des actions (goal/feedback/result) pour des tâches asynchrones complexes
• —Exemples d'application : téléopération simple, commande de bras robotique

ROSbag : Enregistrement et relecture de données robotiques

• —Enregistrement de données de topics avec `rosbag record`
• —Relecture et analyse de données avec `rosbag play`
• —Filtrage et manipulation de fichiers `rosbag`
• —Utilisation de `rosbag` pour le développement et la validation de capteurs

Modélisation de robots avec URDF et xacro

• —Description des modèles de robots avec URDF (Unified Robot Description Format)
• —Utilisation de xacro pour des descriptions modulaires et paramétrables
• —Ajout de capteurs et d'effecteurs aux modèles URDF
• —Visualisation de modèles de robots avec RViz

Simulation de robots avec Gazebo

• —Introduction à Gazebo : moteur physique, mondes virtuels
• —Intégration de modèles URDF/xacro dans Gazebo (plugins ROS)
• —Commande de robots simulés via des nœuds ROS
• —Simulation de capteurs (lidar, caméra) et utilisation des données

ROS TF : Transformations et gestion de repères

• —Compréhension du concept de transformations et de repères (frames)
• —Publication de transformations statiques et dynamiques avec `tf`
• —Utilisation de `tf_echo` et `view_frames` pour déboguer le TF tree
• —Applications pratiques : navigation, manipulation d'objets

Navigation autonome avec ROS Navigation Stack

• —Introduction au Navigation Stack : Amcl, Move_base, Global/Local planner
• —Configuration de cartes (map_server) et localisation (AMCL)
• —Planification de trajectoires et évitement d'obstacles
• —Exemples de navigation sur robot simulé

Perception et traitement des données de capteurs

• —Acquisition et visualisation de données de caméras (image_transport)
• —Traitement d'images avec OpenCV et ROS
• —Utilisation des données de lidar/point clouds (PCL, RViz)
• —Fusion de données de capteurs (odométrie, IMU)

Outils avancés de développement et de débogage ROS

• —Utilisation de RRT (ROS Test Framework) pour les tests unitaires
• —Débogage avancé avec `roslaunch`, `rqt_console`, `gdb`
• —Gestion des versions de code avec Git dans un environnement ROS
• —Bonnes pratiques de développement collaboratif

Projet de synthèse et déploiement

• —Réalisation d'un projet robotique complet (choix libre ou thème proposé)
• —Intégration de tous les concepts appris (modélisation, simulation, navigation, perception)
• —Déploiement du projet sur un robot simulé ou réel (si disponible)
• —Présentation et discussion des projets, retours d'expérience

OPCO

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- Connaissances de base en programmation (Python/C++ recommandé) - Notions d'algorithmique - Familiarité avec l'environnement Linux (lignes de commande)

- Ordinateur portable avec une distribution Linux (Ubuntu recommandé) - Environnement de développement Python et C++ installé - Connexion internet stable - (Optionnel) Matériel robotique compatible ROS pour exercices pratiques

5 tests d'évaluation sont proposés à l'apprenant en fin de formation pour connaître son niveau sur chaque compétences visées.

Plateforme et contenus e-learning à disposition. Test de positionnement Quizz & Evaluations

Nous vous recevons lors d’un rendez-vous d’information préalable gratuit et confidentiel en visioconférence pour analyser vos besoins et co-construire votre parcours personnalisé. Chaque demande s’accompagne de la remise d’une convention ou d’un contrat précisant l’ensemble des informations relatives à la formation (Tarifs, calendrier, durée, lieu…). Ce contrat/convention sera transmis électroniquement par email.

A partir de l’accord de prise en charge par le financeur sollicité, le bénéficiaire peut démarrer sous un délai de 11 jours ouvrés. Si vous financez votre parcours de formation par vos propres moyens, alors le délai d'accès est immédiat. Vous pouvez entrer en formation tout au long de l’année.

♿️ Nous accueillons les personnes en situation de handicap. Les conditions d’accessibilité aux personnes handicapées sont inscrites sur le site imi-education.fr, rubrique Accessibilité.

Saskia Cazettes Pour tout renseignement : 07 80 91 06 14 / saskia.c@imi-executive-solutions.com

23 mars 2026

La formation alterne apports théoriques, mises en situation pratiques et échanges entre participants. Chaque concept est directement appliqué via des exercices concrets et des cas réels.

Oui, chaque participant reçoit un support de cours complet (format numérique et/ou papier) qu'il peut conserver à l'issue de la formation.

Certaines de nos formations sont éligibles au Compte Personnel de Formation (CPF). Consultez la fiche formation ou contactez-nous pour vérifier l'éligibilité.

Plusieurs dispositifs de financement existent : CPF, OPCO, plan de développement des compétences, financement individuel. Notre équipe peut vous accompagner dans vos démarches.

Oui, notre équipe reste disponible pour toute question post-formation. Vous bénéficiez également d'un accès à nos ressources en ligne pendant 6 mois après votre parcours.

Le ROS est un framework logiciel open-source permettant de développer des applications robotiques autonomes. Il est largement utilisé dans l'industrie de la robotique pour créer des robots capables de naviguer et d'interagir avec leur environnement.

Les principaux composants de l'écosystème ROS sont les packages, les noeuds, les messages et les services. Ces composants travaillent ensemble pour permettre la communication et la coordination entre les différents éléments d'un système robotique.

La simulation est utilisée pour tester et valider les comportements des robots dans des environnements virtuels. Cela permet aux participants de travailler en toute sécurité et de réduire les coûts liés à la mise en œuvre de robots réels.

Notre organisme de formation s'engage à accueillir et accompagner les personnes en situation de handicap. Notre référente handicap, Mme Lorène Travaux est disponible pour étudier avec vous les adaptations pédagogiques, techniques ou logistiques nécessaires avant toute inscription. Contactez-nous à hello@imi-executive-solutions.com ou au 06 72 09 69 52.